Boos ist eine der ältesten nachweisbaren Siedlungen im Nahegebiet. Auf diese frühen Ansiedlungen weisen einzelne Funde aus der Jungsteinzeit, der Bronzezeit sowie der Kelten- und Römerzeit hin.
Die größeren und bedeutenderen Funde des Altertums sind die aus der Römerzeit, wie z.B. die römischen Gewölbekeller eines Herrenhauses (villa rustica) aus dem 2. und 3. Jahrhundert n. Chr., die seit 1990 wieder konserviert und begehbar gemacht wurden.

Die erste urkundliche Erwähnung von Boos datiert aus einer Urkunde aus dem Jahr 1128, in der dem Kloster Disibodenberg seine Besitzungen bestätigt werden. Dazu gehörte auch ein Besitz in Boos den Kuno von Böckelheim und seine Gemahlin während der Regentschaft des Mainer Erzbischofs Willigis (975-1011 n. Chr.) demselben im Jahr 976 geschenkt hatten. Aufgrund dieser Tatsache hat Boos bereits 1976 das Jubiläum ‚1000 Jahre Boos’ gefeiert.

Der Name des Dorfes erscheint in unterschiedlichen Formen, allgemein wird er auf das alte deutsche Wort „bozen“ zurückgeführt, das „Schlagen“ bedeutet: in den Hängen nordwestlich des Dorfes gab es zahlreiche Sandsteinbrüche, wo also das Gestein geschlagen wurde.

Die Vogteirechte hatten im Mittelalter die Grafen und Herzöge von Zweibrücken und die Grafen von Veldenz. Im 18. Jahrhundert lagen die Vogteirechte gemeinschaftlich bei Kurpfalz und Stein-Kallenfels.

Ab 1798 gehörte Boos zur Verwaltungseinheit Sobernheim, die 1815 an Preußen überging und 1816 zum neuen Landkreis Bad Kreuznach gehörte.

Im Jahre 1888 kam Boos bei einer Verwaltungsreform zur Bürgermeisterei Waldböckelheim. Seit der Verwaltungsreform 1970 gehört Boos zur Verbandsgemeinde Rüdesheim.